1.准备
需要准备好Linux内核源码（作者使用的是Linux-5.15.36），对应的交叉编译工具（如果编译工具不匹配，大概率在编译过程中会有报错或提示显示，作者使用的如图是arm-cross-tools），需要编译成.ko文件的内核模块代码（如图在test目录下），rootfs是配置所需的根目录
test目录下的hello.c代码如下：
#include
#include
MODULE_LICENSE("GPL");
MODULE_AUTHOR("T_C");
int hiworld(void)
{
printk(KERN_INFO "Hello, world!\n");
return 0;
}
void saybye(void)
{
printk(KERN_INFO "Goodbye, world!\n");
}
module_init(hiworld);
module_exit(saybye);
2.环境变量声明
声明目标机架构
export ARCH=arm
声明交叉编译器前缀，声明成功，则-v有效
export PATH=/home/tc/Desktop/test/arm-cross-tools/bin:$PATH
export CROSS_COMPILE=arm-jwoe-linux-gnueabi-
3.内核配置，并编译
方法1（有配置文件）：
一般配置好的配置文件可以存放在linux-5.15.36/arch/arm/configs目录下，如：
作者的配置文件是zynq_myc_defconfig，-j4是为了加快编译速度
方法2（无配置文件）：
没有配置文件，则需要自己进行配置
//进入内核配置界面，进行配置选项
make menuconfig
//配置完成后,进行编译
make -j4
4.创建内核对象文件（.ko）
生成内容：make -C 内核源代码路径 M=内核模块代码路径 modules
方法（制作Makefile）：
//打开Makefile
vi Makefile
//写入以下内容
ARCH=arm KERNELDIR=/home/tc/DeskTop/test/linux-5.15.36
ifneq ($(KERNELRELEASE),) # call from kernel build system obj-m := hello.o else KERNELDIR ?= /lib/modules/$(shell uname -r)/build PWD := $(shell pwd) modules: $(MAKE) -C $(KERNELDIR) M=$(PWD) modules endif
clean: rm -rf *.o *~ core .depend .*.cmd *.ko *.mod.c .tmp_versions
depend .depend dep: $(CC) $(EXTRA_CFLAGS) -M *.c > .depend
ifeq (.depend,$(wildcard .depend)) include .depend endif
//写完后，保存关闭
：wq！
//make,进行编译
make
如图
5.验证
将hello.ko下载到开发板中，如图，加载模块和卸载模块